高空作業平台按行走方式可分為:自行式、牽引式、車載式三種。按臂架伸展結構類型,高空作業平台可為分伸縮臂式、折疊臂式、混合臂式和垂直升降式。如圖:
從目前國內外對高空作業平台的研究成果和不同結構的高空作業平台應用來看,軌跡控製裝置在多種工程設備上進行了應用,其明顯作用是使操作更便捷和準確,同時降低勞動強度和提高工作效率。隨著運想重工的高空作業平台軟件技術的不斷發展,促進了以軟件控製為代表的自動化技術快速發展,運想對臂式高空作業平台的軌跡控製這種智能控製係統做了更好的改進。
直線軌跡控製係統因應用設備不同,采取的控製方法與策略截然不同,從而類似係統在不同設備間不能通用。針對伸縮臂高空作業平台,已經出現的不同臂式高空作業平台尚存在一些不足,運想將對臂式高空作業平台以下方麵進行改進,讓產品更優良:
(1) 高空作業平台領域內,已實現垂直升降這種直線軌跡控製功能,但其運用了高等機構學理論,進行複雜的矩陣運算,這對控製器提出較高要求,從而使得該裝置生產成本顯著增加。在申請該方麵的國內發明中,其的控製算法公開不充分,並缺乏軌跡控製的完整性要素,且操作過程中存在一定的安全隱患。
(2) 高空作業平台將人員舉升到高處作業,在此操作過程中,人員的安全性和舒適度是首要考慮的。由於該設備的執行機構運動特性不同,會在特定狀況下,使得此位置閉環控製性能惡化,導致出現不安全情形。故各執行機構單獨回路控製需選擇合適控製策略和係統校正,這是已發表的研究成果都未涉及之處。
(3) 從產品的實際應用角度出發,大多數文獻在控製係統研發過程中並未結合高空作業平台常規操作方法。部分文獻沒有考慮到高空作業平台長柔性臂架的撓度變形對軌跡控製效果的顯著影響。
(4) 從高空作業平台軌跡控製裝置研究成果可得,文章在裝置功能描述上有詳細介紹,但僅對該裝置中某一環節進行數學推導。由於未進行係統完整的數學分析與推導,在該係統調試和應用過程中,係統校正往往采用現場調試,依賴於調試人員經驗,從而增加了調試難度和延長了調試時間。(本文來自運想重工)
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GTZZ18D曲臂式高空作業平台為電動曲臂式中最為暢銷的型號,作為曲臂式的高空平台,驅動形式還是電驅動,滿足這兩點要求突破口就在於,如何做出一款能夠控製如此複雜的機械的係統,運想重工做到了,自然,該GTZZ18D也成為了熱銷型號。
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