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高空作業車控製係統研究現狀怎麽樣?? 簡化模型可以突出環境中的主要因素，因此通常用於在複雜環境下工作的橋式高空作業車，如船舶用橋式高空作業車等。定義l為吊繩的長度，ξ為x方向吊繩擺角大小，λ為y方向吊繩擺角大小，g是重力加速度，則3D橋式高空作業車模型 [1]表達式如下： ）對於車間等一般環境下工作的橋式高空作業車而言，為了提高係統性能，現有方法更多地采用精確度更高的模型。擴展模型建模過程中考慮了台車與負載之間的相互影響，更加真實地描述了橋式高空作業車係統的動態特性。利用拉格朗日建模法建立了2D橋式高空作業車非線性模型。

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其中狀態q包括負載擺角、台車位置以及繩子長度，M和V表示向心-柯氏力矩陣，G是重力因子，U是控製量。考慮到台車在運送負載過程中吊繩的長度保持不變，且在高空作業車係統被控狀態下，負載擺角很小，一些學者對上述模型進行了簡化，將被控對象模型在負載平衡點附近進行線性化，得到了簡化的橋式高空作業車模型。該模型就目前來講，理論比較且分析簡便，控製係統設計相對容易，在開環控製以及一些閉環控製方法的研究中，獲得了廣泛的應用。但該方法通常適用於控製效果較好的情況下，即擺角控製在5度以內，當擺角較大時，近似誤差較大，係統的非線性也會隨之增強，上3述模型將不再能準確地反映出係統動態，以此模型設計的控製器控製效果也將大打折扣。

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