柳州維修那智NACHI機器人中心

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一，檢查確認

1檢查是否有油分的滲出

• 需要檢修的部位

・檢查是否有油分從密封各關節的油封中滲出來。

・根據動作條件和周圍環境，油封的油唇外側有油分滲出(微量附著)。該油分累積而成為水滴狀時，根據動作情況恐會滴下。在運轉前通過清掃如下油封部下側的油分，就可以預防油分的累積。

・此外，頻繁的反轉動作和在高溫環境下使用時，電機將會成為高溫，潤滑脂和油槽內壓在某些情況下會上升。在這種情況下，在運轉剛剛結束後，一度開啟排脂口、排油口，就可以恢複內壓。(打開排脂口、排油口時，注意避免潤滑脂、油的飛散。

• 檢修方法

將布塊等插入有油封的各關節的間隙中，擦掉油分

2關於機構部件內部電纜以及連接器的檢修部位和確認事項

觀察機構部電纜的可動部，檢查電纜的包覆有無損傷，是否發生局部彎曲或扭曲。同時，請檢查各電機的連接器是否鬆動。

連接器檢修部位

J1可動部、J2手臂後方的手腕姿勢保持連杆上下端、J2J3連接部、J3J4連接部的可動部與外圍設備容易幹涉的固定部電纜

有關J2J3連接部，請拆除側麵的蓋板，從側麵進行電纜的檢查。

確認事項

有關電纜保護板上附帶的電纜，請打開電纜保護板進行確認。

檢查有無包覆的龜裂、磨損。

若已經能夠看得見內部線材，則予以更換。

連接器檢修部位

• 露出在外部的電機動力和製動連接器
• 機器人連接電纜、接地端子、用戶電纜
• 圓形連接器：用手轉動看看，確認是否鬆動。
• 方形連接器：確認控製杆是否脫落。
• 接地端子：確認其是否鬆弛

(2)示教操作盤以及操作箱連接電纜

檢查連接在示教操作盤以及操作箱上的電纜是否過度扭曲，有無損傷。

3關緊固部位

• 緊固末端執行器安裝螺栓、機器人設置螺栓、檢修等鬆脫的螺栓。
• 將露出在機器人外部的螺栓全都加以緊固。

安裝力矩，請參閱附錄的螺栓建議用安裝力矩。有的螺栓上塗敷有防鬆接合劑。在用建議安裝力矩以上的力矩緊固時，恐會導致防鬆接合劑剝落，所以務必使用建議安裝力矩加以緊固。

4關於機械式製動器、機械式可變製動器的檢修

• 檢查製動器固定螺栓是否鬆動，如果鬆動則予以緊固。特別要檢查J1軸振子製動器固定螺栓是否鬆動。
• 確認振子製動器的旋轉是否平順。

5檢查機器人零點位置。

6需要檢修的部位

• 確認手腕部、J3手臂周圍是否與焊接電纜、機械手電纜等摩擦，

或這些部位是否已經磨損。

• 確認焊和機械手周圍是否有發生衝撞的痕跡。
• 確認是否有油從減速機和潤滑脂槽中漏出。